该应用中，客户要求喷涂精度达到±0.5 mm，适应不同鞋种类及区分左右脚，并实现自动更正机器人与视觉坐标关系。因此，四轴机器人略有不足，需要多一轴自由度进行非平面涂胶、焊锡等，同时也不需要使用到六轴自由度。台达通过整合标准四轴水平关节机器人+第五轴扩充模块，可以达到多角度应用，搭配位置校正功能，实现快速换线，整体改善了项目运营。
 

       台达五轴水平关节机器人具有灵活、快速、高精度等特点，并使用人性化的软件接口，简易程序设计方式；利用机器人模拟软体DRASimuCAD规划作业程序，免编程及教点，快速新建机种，此外还可以定量装置，控制胶量，避免损耗。大大提升涂胶质量的一致性，降低人工成本。

另外，通过整合台达五轴水平关节机器人与视觉产品，实现鞋底喷胶的作业。例如，这家客户要求鞋底喷涂精度为±0.2 mm，喷胶路径顺滑，喷胶不可以超出鞋面边缘，并能根据不同鞋底规划喷胶路径，进行灵活的喷胶工艺生产。
 

        为此，台达整合了五轴水平关节机器人、3D视觉、喷胶模块等，打造了定制化的鞋底涂胶设备；由3D视觉对鞋底进行3D扫描，完成涂胶轨迹的路径规划，并将路径点位通过Ethernet传输给机器人控制器；同时五轴水平关节机器人能够根据目标轨迹进行涂胶动作，可以根据客户需求任意调整喷胶工艺参数。帮助客户实现了多自由度、无死角的喷涂，轨迹顺滑流畅。
 

       台达五轴水平关节机器人解决方案优势主要体现在可以实现整合系统控制，通过整合SCARA机器人与五轴模块，直接以台达机器人控制器ASDA-MS系列控制，节省自行整合系统的作业时间及费用，同时，SCARA机器人与五轴模块即可达成简单的灵活多角度应用，节省设备空间及额外采购成本。