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13397493317刘工
目录
1.伺服马达分辨率
2.电子齿轮比
3.SoftMotion设置
4.刚性及增益调试目的
5.台达伺服在Codesys使用调试
6.松下伺服在Codesys使用调试
7.汇川伺服在Codesys使用调试
1.马达分辨率
1.1查看使用伺服马达型号
1.2.对应***手册查看电机型号说明，计算电机编码器分辨率：=2^编码器位数
2.电子齿轮比
3.SoftMotion设置
从上到下依次填入：单圈脉冲，减速比，丝杆导程
4.刚性及增益调试目的
4.1 相关解释
要说刚性，先说刚度。
刚度是指材料或结构在受力时抵抗弹性变形的能力，是材料或结构弹性变形难易程度的表征。材料的刚度通常用弹性模量E来衡量。在宏观弹性范围内，刚度是零件荷载与位移成正比的比例系数，即引起单位位移所需的力。它的倒数称为柔度，即单位力引起的位移。刚度可分为静刚度和动刚度。
一个结构的刚度（k）是指弹性体抵抗变形拉伸的能力。
k=P/δ
P是作用于结构的恒力，δ是由于力而产生的形变。
转动结构的转动刚度（k）为：
k=M/θ
其中，M为施加的力矩，θ为旋转角度。
举个例子，我们知道钢管比较坚硬，一般受外力形变小，而橡皮筋比较软，受到同等力产生的形变就比较大，那我们就说钢管的刚性强，橡皮筋的刚性弱，或者说其柔性强。
在伺服电机的应用中，用联轴器来连接电机和负载，就是典型的刚性连接；而用同步带或者皮带来连接电机和负载，就是典型的柔性连接。
电机刚性就是电机轴抗外界力矩干扰的能力，而我们可以在伺服控制器调节电机的刚性。
伺服电机的机械刚度跟它的响应速度有关。一般刚性越高其响应速度也越高，但是调太高的话，很容易让电机产生机械共振。所以，在一般的伺服放大器参数里面都有手动调整响应频率的选项，要根据机械的共振点来调整，需要时间和经验（其实就是调增益参数）。
4.2 相关现象
在伺服系统位置模式下，施加力让电机偏转，如果用力较大且偏转角度较小，那么就认为伺服系统刚性强，反之则认为伺服刚性弱。此处说的刚性，更接近响应速度这个概念。从控制器角度看的话，刚性其实是速度环、位置环和时间积分常数组合成的一个参数，它的大小决定机械的一个响应速度。
4.3 现象介绍及调整思路
设置刚性参数逐渐加大的时，会出现异响；刚性过大的时候，会出现来回震荡，无法停下来的现象。由于轴的速度环定位能力太强，导致它冲过头，然后自己再纠正，无法停止。一般任何移动都会出现，外力也可让电机震荡。
刚性弱则相反，由于无力让电机停下，导致冲过头。当然这是在速度较高的情况下，但是刚性软***终是能停下来的，就是高速停止的时候，会左右晃几次然后停下。
在认为刚性合适的条件下，伺服异响，工作异常，选择调整增益。
伺服刚性与增益都调整后，工作异常，调整震动抑制相关参数。
5.台达伺服在Codesys使用调试
此处介绍B3使用调试步骤。注：相关参数设置介绍如下，一般设置使用公共盘参数文件，快速导入
5.1 确定电机型号，B3使用马达编码器分辨率：=2^24=16777216
5.2 选择使用电子齿轮比：伺服马达设置电子齿轮比分子/分母=16777216/10000 电子齿轮比分母：=丝杆导程*1000（1mm=1000um）；使用同步带，分母也可设为10000，导程处设为360.
5.3 选择使用模式 P1.001
B3相关模式设定介绍
5.4 原点启用，限位开关极性设置
方法一：找到数位IO，点开编辑功能，DI1设置为原点-常开模式；DI2设置为NOT-常闭模式；DI3设置为POT-常闭模式；设置完成后启用。
方法二：在参数编辑器中设置，双击后进行选定
5.5 SoftMotion设定
下面例子：设定单圈脉冲，丝杆导程；无减速机，设为1：1
完成上述调试，即可进行相关调试
设置成功检测方法:伺服JOG 10mm，实际伺服移动10mm。
5.6 Delta_B3刚性调试
调整刚性时，如下图所示：
调整刚性
|
运行
|
调整相应速度
|
运行
|
无法解决问题则调整增益
5.7 Delta_B3增益调试
调试步骤：
按下一张增益调整模式差异表来调；一般情况下，手动调节不选择调整太多参数。
调整时P2.032选择1；便只需调整P2.031即可。
增益调整模式差异表：
5.7 Delta_B3 振动抑制
通过调整刚性与增益无法解决相关异响，振动的情况；按图左所示步骤调试，优先调整 P2.047
0/1参数运行观察。
6.松下伺服在Codesys使用调试
以A6BE伺服为例，下面讲述调试与台达相关设置方法有些出入，是以现场调试结果来讲述，可按两种设置方法来。做到参数设置值与伺服移动值一致。
6.1 软件设置伺服左右极限及原点开关的极性。原点默认引脚为9，改为引脚10 ，接线接在引脚10 上面。
6.1.1 引脚设置、监控
如图：
软件中选取引脚8，9，10；更改极性；
8_NOT:常闭——B连接
9_POT:常闭——B连接
10_ORG:常开——A连接
6.2 对象编辑器设置
对象编辑器中写入相关参数；如下图，更换数制，写入一行参数，点设定变更值生效；保存时，传送写入和ERP写入都需要。
6.3 SoftMotion设置
SoftMotion设置如上：这个设置为现场调试的结果。相关功能块参数如下
7.汇川伺服在Codesys使用调试
此处以汇川SV630伺服为例：
7.1 确定电机编码器分辨率：=2^18=262144
7.2 设定伺服模式：汇川伺服需要设定***式、增量式；在切换为***式以后，若报警E731.0（使用200D-15h=1，即H0D-20=1清除）；不带电池选择增量式，带电池选择***式。
7.3 更改数位输入口极性；H03-03 (POT 0_常开、1_常闭)；H03-05 (NOT 0_常开、1_常闭)
7.4 采用使用电子齿轮比的方法；将电子齿轮分子、分母设为1
