大家好，我是微控小智，今天又跟大家见面了。学习不是一蹴而就，需要坚持，做技术亦是如此，厚积才能博发。

今天分享PLC控制台达B2系列伺服驱动器的接线和参数设置，仅供参考，希望和大家一起交流一起进步，有问题请留言。编者不易，不喜勿喷。查看时请参阅台达B2伺服驱动器手册，手册在网络上较容易下载。现总结如下：

台达B2系列伺服驱动器的脉冲控制接线有高电平和低电平接法两种：

参数设置

P1-XX 为基本参数

P1-00 脉冲形式选择，***位选择为2即脉冲列+方向

P1-00 信号逻辑选择，第三位选择为0或1即正逻辑或反逻辑，X0XX或X1XX

P1-01 控制模式选择，选择为0即位置控制模式   

P1-32 电机停止模式功能，设为0表示停止方式为立即停止

P1-37 负载惯量与电机本身惯量比简称惯量比，设为10，在调试时惯量比自动估算

P1-44 电子齿轮比分子，设为160

P1-45 电子齿轮比分母，设为10

P1-44与P1-45比值为160：10

查手册得知电机尾部编码器分辨率为160000，电子齿轮比公为式分辨率160000/1圈指令脉冲数=P1-44/P1-45=160/10，那么可以知道PLC发10000个脉冲，伺服电机转一圈。

P2-XX 为扩充参数

P2-08 特殊参数写入，设为10，表示为参数重置即恢复出厂设置。

以下DI和DO端子功能选择可参见驱动器输入DI和输出DO功能定义表查表进行设置。

P2-10 数字输入接脚 DI1 功能选择，设为101，对应伺服启动(Servo On),接常开触点，

P2-11 数字输入接脚 DI2 功能选择，设为104，对应清除脉冲计数CCRL,接常开触点

P2-15 数字输入接脚 DI4 功能选择，设为022，对应逆向运转禁止极限(b接点),接常闭触点

P2-16 数字输入接脚 DI5 功能选择，设为023，对应正向运转禁止极限(b接点)，接常闭触点 

P2-17 数字输入接脚 DI6 功能选择，设为021，对应电机紧急停止(b接点)，接常闭触点

P2-18 数字输出接脚 DO1 功能选择，设为108，设定***路数字量输出为电磁抱闸信号，此处可参考驱动器输出DO功能定义表说明，带有电磁抱闸的电机需要接通使能SON信号和抱闸BRKR信号才能转动。

在调试时可以把P2-15至P2-17设为0，分别表示把正反转极限和紧急停止功能关闭，驱动器没有正反极限和急停报警。驱动器在正常使用时，需要将正反极限和急停功能开启，起到一定保护作用。

共振抑制参数的设置

P2-23 ***组机械共振频率设定值(***组机械共振频率设定值，若 P2-24设为0时，此功能关闭。)

P2-25 共振抑制低通滤波

P2-26 外部干扰抵抗增益

P2-47 自动共振抑制模式设定，设定为1，即为抑振后自动固定

P2-49 速度检测滤波及微振抑制

设定完以上的参数就开始自动增益

P2-32 增益调整方式选择，0为手动模式1为自动模式2为半自动模式。设为1或2，伺服在运行过程中每半个小时估测惯量比P1-37的值，再结合P2-31的刚性及频宽设定，自动修改P2-00、P2-04、P2-06、P2-25、P2-26、P2-49等参数的值。

P2-33 半自动模式惯量调整状态，状态为1时，惯量比P1-37的值估算完成，以上相应的控制参数值固定。把P2-32设为0，也可进行手动增益调整。

实践出真知，没有实践，理论就是纸上谈兵；学习中需要多加测试和验证。

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