Q16：台达伺服在调整增益时，参数P1-37是否有作用？

A16：台达伺服除ASDA-A / AB两个系列驱动器外，其他系列伺服驱动器中负载惯量比参数P1-37都是起作用的。如果对台达增益参数不熟悉，建议使用台达伺服软件自带的增益计算功能。

Q17：台达伺服软件中增益计算功能怎样使用？

A17：在软件画面中设定“频宽”“惯量比”后点击“计算增益”就会计算出合适的增益，“惯量比”是带负载后驱动器监测到的，再根据不同的响应性要求设定不同的“频宽”，频宽低时电机运行比较柔和，频宽高时电机响应性更好但动作也更加剧烈。

小技巧：

负载惯量比低时频宽可以设大一些，负载惯量比大时频宽一定要设小。

Q18：如何估测负载惯量比？

A18：参数P0-02设14可在驱动器面板上监视负载惯量比。通过JOG或上位控制器指令让伺服电机带动负载频繁正反转，监测到的负载惯量比会趋于稳定，在不同的增益条件下估测到的值可能不一样。估测负载惯量比时要求0-2000rpm加速时间在1S以下，运转速度200rpm以上。

Q19：怎样确定是否需要外接回生电阻？

A19：一般伺服驱动器都内置回生电阻，当伺服驱动器报警ALE05时需要外接回生电阻。台达B系列驱动器400W（含）以下和A+系列驱动器5.5KW（含）以上无内置回生电阻。

Q20：怎样外接回生电阻？是否需要再设参数？

A20：根据技术手册推荐选择合适的回生电阻，把驱动器上P、D脚短接片取下，把外部电阻连接到P、C脚之间，把电阻阻值/功率设到参数P1-52/P1-53。

Q21：选择伺服电机大小时需要考虑哪些因素？

A21：

连续工作扭矩 < 电机额定扭矩

加速时扭矩 < 电机*大扭矩

负载惯量 < 3倍电机转子惯量

连续工作速度 < 电机额定转速

Q22：一个直径100mm重量20kg的圆柱体以轴心线为中心旋转时的转动惯量为多少？假设一个伺服电机经过1：10的减速机后连接到这个圆柱体，那么折算到伺服电机轴上的转动惯量为多少？

A22：圆柱体转动惯量J=1/2*M*R2=1/2*20*25=250kg.cm2

经过减速比之后折算到电机轴上的转动惯量会减小减速比的平方倍，折算到电机轴上的转动惯量J2=250/100=2.5kg.cm2

Q23：伺服电机通过滚珠丝杆带动100kg的负载，滚珠丝杆重量20kg/直径20mm/导程10mm，滚珠丝杆为垂直安装，不考虑摩擦力因素伺服电机提升这个负载*少需要输出多少扭矩？

A23：伺服电机需要扭矩T=M*g*PB/2π=100*9.8*0.01/6.28=1.56N.m

M-负载重量 g-重力加速度 PB-滚珠丝杆螺距

Q24：伺服电机带负载运行一下停下来会来回晃动是什么原因？

A24：负载惯量太大。使用增益计算软件将频宽设小，惯量比设大，重新计算增益。惯量比的设置*好是驱动器实际估测到的值。

Q25：PLC发脉冲给伺服，电机为什么不转？

A25：这种情况下电机不转的原因有很多，需要一级一级排查原因。首先要确认的是通过伺服驱动器JOG电机是否会动作，然后再确认伺服的工作模式/接收脉冲指令型式/接线。

Q26：手动JOG时电机为什么不转？

A26：以下情况经常导致通过驱动器JOG时电机不转：

伺服没有servo on，*简单的方法是用手转动电机轴来确认；

驱动器与电机间UVW动力线未连接；

驱动器与电机间UVW动力线相序连接错误导致06报警；

Q27：PLC发脉冲给伺服，电机转速在100rpm以下时转速与频率成正比，但发更高频率脉冲时电机转速却下降了，这是什么原因？

A27：一般PLC的脉冲输出频率为10K，在伺服没有设电子齿轮比的情况下10000个pulse电机转一圈，10K的指令脉冲电机转速为60rpm。如果没有注意到PLC脉冲输出频率的限制，编程发送更高频率的脉冲就可能导致PLC实际输出脉冲异常。

Q28：伺服在开机工作时都很正常，在断电时控制器也没发脉冲，为什么伺服电机会动一下？

A28：断电瞬间可能有高频杂波通过控制线进入伺服驱动器，如果伺服仍然在servo on的状态就会把杂波当成脉冲指令，因此伺服电机会有动作。可以通过设置参数P1-00.Y这一位(bit)来过滤高频杂波。另外在一些发模拟量指令控制伺服的系统中也会有相同的情况，比如中达数控系统，如果在servo on时整个系统断电伺服也会有动作，而且很剧烈。

Q29：如果想替换一台保持转矩为10N.m的步进电机应该选多大扭矩的伺服电机？

A29：保持转矩是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩，步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减。因为步进电机没有过载能力，一般我们选一款额定扭矩是步进电机扭矩三分之一的伺服电机即可。

Q30：如果想替换一台普通的1KW四极异步电机应该选择多大功率伺服电机？

A30：普通异步电机与伺服电机之间没有简单的对应关系，基本上可以说两者控制要求完全不一样。这种情况下只能通过计算负载的惯量/扭矩/转速等方式来选择伺服电机。
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