Q31：伺服电机正转碰到正向限位后会停下来，为什么这时发反向脉冲电机却不会反转回来？

A31：伺服电机正转碰到正向限位后会停下来，驱动器显示报警ALE14，如果此时命令脉冲没有停止伺服接下来会发生追随误差过大报警ALE09，因为ALE14在前所以ALE09不会显示出来，这样再发反向脉冲伺服就不会动作了。ASDA-AB系列伺服可将参数P2-65的bit13置ON，这样正向限位后就不会再接收正向脉冲，反向限位后就不会再接收反向脉冲。ASDA-B系列伺服没有这样的功能。

Q32：在正常使用时因为启停频率很高导致电机温度很高，这样长期使用电机是否会损坏？

A32：伺服电机编码器温度达到85摄氏度以上时就会损坏。伺服电机转子温度达到130摄氏度以上就会出现退磁现象，因为伺服电机里外的温差，差不多电机本体表面温度85摄氏度时电机内部温度130度。在伺服电机起停频繁的场合，可能出现伺服电机温度很高的情况，此时需要在外部采取强制冷却的措施。

Q33：伺服驱动器模拟量输入的解析度是多少？

A33：-11v~11v为12bit，-0.6875v~0.6875v为11bit。

Q34：台达伺服使用的环境温度是怎样？零下20摄氏度是否可以工作？

A34：台达伺服驱动器使用环境温度0~50摄氏度，伺服电机使用环境温度0~40摄氏度。如果环境温度高于这个范围必要加强空气流动保证散热。零下20摄氏度时我们不保证伺服能正常工作，需要用户自己去试验。

Q35：伺服电机带负载停下来时会晃动，感觉电机力不够停不下来，如果换带刹车的电机是不是会好一些？

A35：伺服电机自带的刹车不是用来让电机减速的，是用于在断电的情况下防止电机轴受外力影响转动，比如垂直安装的场合。

Q36：Q：台达伺服如何变更控制模式？

A36：将参数P1-01设定为所欲控制之模式后(参考下表) ,设定好参数后,需将伺服驱动器重新上电后 ,便已修改控制之模式。 

Pt：位置控制模式(命令由端子输入) 

Pr：位置控制模式(命令由内部缓存器输入) 

S：速度控制模式(端子/内部缓存器 

T：扭矩控制模式(端子/内部缓存器) 

Sz：零速度/内部速度缓存器命令 

Tz：零扭矩/内部扭矩缓存器命令

Q37：ALE02过电压/ALE03低电压报警发生时如何处理？

A37：首先使用万用表测量输入电压是否在允许范围内；再次是通过驱动器或伺服软件示波器监视“主回路电压”，这是直流母线电压，电压伏数应该是输入交流电压的1.414倍，正常来讲应该不会有太大的偏差。如果偏差很大需返厂重新校准。ALE02/ALE03报警是以“主回路电压”来判断的。

Q38：在高速运行时机台在中途有很明显的一钝，观察发现是中途有ALE03报警产生，但是一闪就消失了，如何解决这个问题？

A38：在高速运行时会消耗很大能量，母线电压会下降，如果输入电压偏低此时就会出现ALE03报警。报警发生时伺服马上停止，母线电压恢复正常，报警自动消失，伺服会继续运行，因此看起来就是明显的一钝。这种情况多发生在使用单相电源供电时，建议主回路使用三相电源供电。参数P2-65 bit12置ON可使ALE03报警发生时，母线电压恢复后报警不会自动消失。

Q39：PLC通过脉冲+方向的方式控制伺服时，电机始终只能朝一个方向转会是什么原因？

A39：①参数脉冲型式设置错误，设为AB相脉冲或CW/CCW脉冲就会出现这种情况；②接线错误导致驱动器没有收到方向信号；③驱动器接受方向信号的光耦烧坏，这个回路正常输入电压是5V，如果不小心把12V或24V脉冲信号接进来，因为方向信号基本是常ON所以比接收脉冲的回路容易烧坏。

Q40：当增益设置太高引起机械共振时如何查找共振频率？

A40：使用伺服软件示波器功能监视“马达电流”（或者平均负载率），如果发生共振可监视到如下图明显的振荡，在软件中勾选“显示频谱资讯（FFT）”后再框选需要分析的区域，明显有凸起的地方就是共振点。

Q41：使用带刹车的电机安装在垂直的Z轴上时，当servo-off时机头会往下掉一点刹车才吸合，如何解决这个问题？

A41：正确的接线方式下电机的刹车是由驱动器DO信号BRKR来控制打开和关闭的，在servo on时驱动器会输出信号打开刹车，servo off时会关闭刹车。把电磁刹车关闭延迟时间P1-43设为负值，可在servo on断开前先闭合刹车，这样就可以防止机头往下掉。

Q42：伺服工作在扭矩模式下时，如果电机被外力带着与电机出力相反的方向长时间运行是否会造成电机损坏？

A42：这种运行状况不会造成电机损坏。

Q43：在位置模式（Pt）下伺服参数中的加减速时间设定是否起作用？

A43：伺服参数中的加减速时间在Pt位置模式下不起作用，只有在Pr内部寄存器位置模式和速度模式下起作用。

Q44：参数P2-22=7是设定DO5为报警输出常闭信号，为什么发生正向极限限位报警时这个信号没有输出？

A44：台达伺服报警分ALARM（功能码07）和WARN（功能码11），正反向极限限位、紧急停止、通讯异常、低电压、风扇异常这些报警是通过WARN这个报警输出的，其余的报警都是通过ALARM这个报警输出的。

Q45：当伺服发生报警时，是否可以在不断电的情况下清除报警？

A45：只有少数报警需要重新上电才能清除，大多数报警可以通过DI清除，还有少数报警在条件满足后会自动清除，具体请参考技术手册第十章。

Q46：为什么参数P2-08设成10后重新上电伺服还是没有恢复成出厂值？

A46：可能是在servo on的情况下操作的，如果servo on时P2-08设10是不能恢复出厂值的。有些参数在servo on时是不能写入的，在参数写入时面板上会有相应的提示，只有提示-END-时才表示参数正常写入，还有一些提示如下。

Q47：如果需要伺服电机转一圈让伺服驱动器反馈5000个脉冲（AB相4倍频后）给上位控制器，参数P1-46应该怎样设定？

A47：A系列伺服驱动器P1-46可设为2或者11250；

B系列伺服驱动器P1-46可设为1250；

AB系列伺服驱动器P1-46可设为11250；

Q48：伺服电机长期在额定转速以上工作是否有问题？

A48：每台电机都有相应的特性曲线，额定转速以上伺服电机的输出扭矩肯定是小于额定转速以下的。另外长期在额定转速以上运行电机机械部分寿命会受影响。

Q49：伺服在电脑横机上应用时，如果使用B系列伺服驱动器在断电后机头推起来很轻，如果使用AB系列伺服驱动器在断电后推起来要重得多，这是为什么？

A49：断电后推机头会带动电机转动进而在电机线圈中产生感应电势，下面红圈标示了AB驱动器与B驱动器不同的地方，线圈中产生的感应电势在AB驱动器中通过动态刹车形成反向感应电流产生反向阻力，而在B驱动器中没有形成电流的回路因此不会产生反向阻力。在通电时可通过参数P1-32设定动态刹车是否起作用。

Q50：台达各系列伺服有什么区别？

A50：台达伺服各系列功率范围分布以及各系列驱动器所匹配的马达如下图。

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